Regulator PD
Regulator PD (ang. proportional-derivative controller) – w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego P o wzmocnieniu oraz różniczkującego D (fizycznie nierealizowalnego) o czasie różniczkowania
Transmitancję idealnego regulatora PD określa się wzorem:
Natomiast transmitancja dla regulatora PD z inercją przyjmuje postać:
Działanie członu różniczkującego przeciwdziała szybkim zmianom sygnału błędu, co wpływa stabilizująco na działanie układu regulacji. Pozwala to w pewnej mierze na zwiększenie intensywności działania pozostałych parametrów regulatora.
Regulatory typu PD dają niezerowy uchyb ustalony – tym większy im mniejsze jest wzmocnienie członu proporcjonalnego regulatora. Wartość niezerowego uchybu jest opisana wzorem:
gdzie:
- – wzmocnienie regulatora,
- – wzmocnienie obiektu regulacji,
- – wartość skoku sygnału zadanego lub zakłócenia (wówczas )[1].
Zobacz też
[edytuj | edytuj kod]- regulator działania bezpośredniego
- regulator dwustawny, regulator trójstawny
- regulator PID, regulator P, regulator I, regulator D, regulator PI
- regulator optymalny
Przypisy
[edytuj | edytuj kod]- ↑ Poradnik inżyniera elektryka, tom 1, s. 407.